Ao longo de todos estes anos em que temos vindo a fornecer peças sobressalentes da Fanuc, recebemos literalmente imensas chamadas deste tipo. Seis ou sete em cada dez começam com «Quanto custa um amplificador?». Na verdade, isso faz todo o sentido, uma vez que o alarme provém do amplificador, pelo que este parece ser o culpado. No entanto, o código 21, por si só, não prova de forma alguma que o amplificador esteja com defeito. Podem ser parâmetros incorretos, pode ser que a ligação esteja invertida, pode ser que a correia esteja a escorregar, pode ser um sensor defeituoso a emitir um sinal errado. Qualquer uma destas situações seria suficiente para gerar esse código.
Mais uma coisa que deve fazer primeiro é anotar a mensagem de alarme completa (incluindo o modelo completo do CNC e do amplificador). Dependendo da série Fanuc, do tipo de amplificador e do tipo de feedback, o mesmo número de código pode ter significados diferentes. O código 21 numa máquina pode significar uma coisa e, noutra, pode significar algo completamente diferente.
O que indica, na verdade, o código de alarme 21?
O sistema de controlo do fuso utiliza o feedback dos sensores de posição para determinar a posição do fuso e o sentido de rotação. Se a configuração de polaridade nos parâmetros não estiver em conformidade com o feedback real, o sistema não consegue determinar a posição do fuso nem o sentido de rotação e, por conseguinte, aciona o alarme.
Em suma, trata-se de «o feedback que estou a receber não é o que espero», em vez de «estou queimado internamente». Essa é a diferença fundamental, uma vez que todo o processo de resolução de problemas que se segue se baseia nesse ponto.
Bit 4 do parâmetro 4001: verifique-o primeiro
Nos documentos de manutenção tanto do αi como do αi-B, a entrada «polaridade do sensor de posição» corresponde ao bit 4 do parâmetro 4001. Se esse bit não estiver de acordo com a configuração real, o feedback de posição estará errado.
Como verificar? Consulte o manual de parâmetros da Fanuc e recupere a cópia de segurança dos parâmetros predefinidos de fábrica da máquina. Compare os dois lado a lado. Se não tiver uma cópia de segurança, pode pedir ao fabricante que a forneça ou consultar os registos de manutenção da última vez que a máquina foi submetida a manutenção. Já que está a fazer isso, verifique também as definições da direção de rotação do fuso de acordo com a configuração real, uma vez que estas duas são frequentemente alteradas em conjunto.
Uma coisa a ter em conta: não altere os parâmetros do fuso apenas para fazer com que o SP9021 desapareça. Os parâmetros do fuso estão todos interligados, pelo que alterar um deles arbitrariamente pode fazer com que o alarme pare imediatamente, mas acabará por criar uma série de outros problemas mais à frente. Isto é particularmente verdade no caso de máquinas em que o amplificador tenha sido reparado, os parâmetros tenham sido reiniciados e/ou a placa de controlo tenha sido substituída. A primeira coisa a fazer é analisar os parâmetros um a um e comparar os valores atuais com os predefinições de fábrica. Não confie na memória para isso.
Se as fases A e B estiverem invertidas, continuará a ocorrer um erro
Depois de confirmar os parâmetros e não ter encontrado nada de errado, o próximo passo é verificar o cabo de feedback do sensor e os conectores. Há um aspeto específico a ter em atenção: as fases A e B estão, de facto, ligadas de acordo com o esquema de ligações real desta máquina?
Eis outro cenário muito comum: o sensor foi substituído ou os fios de feedback foram alterados e surgiu agora o erro 21. Nessa situação, é necessário voltar atrás e verificar as partes que foram alteradas recentemente. Verifique se o conector está bem encaixado, se o trinco está efetivamente no lugar, se os fios não foram esmagados pela chapa metálica e se os fios A e B não foram trocados. O problema nem sempre é visível do exterior. O isolamento do fio pode parecer perfeitamente em ordem, mas os pinos no interior podem muito bem estar soltos.
Ao realizar os testes, siga rigorosamente o esquema de ligações dessa máquina em particular. Utilize um multímetro para verificar a continuidade e, se tiver um osciloscópio, observe diretamente as formas de onda. Só depois de ter confirmado que o sinal está, de facto, correto é que deve considerar a substituição do sensor ou do cabo. Fazer os testes ou ignorá-los completamente para simplesmente substituir a peça irá facilmente levar-vos a andar em círculos.
Não ignore problemas mecânicos, como o deslizamento da correia em V
O manual de manutenção do fuso da Fanuc indica o deslizamento da correia como uma causa potencial. Isso aplica-se apenas a máquinas com correias em V. Quando ocorre deslizamento entre a correia e a polia, a relação de velocidade entre o fuso e o motor de acionamento é alterada e o feedback deixa de corresponder.
Ao analisar o problema, verifique três aspetos:
- O grau de desgaste da correia
- A tensão
- Se existe óleo ou lubrificante na polia
No que diz respeito à tensão, uma deflexão de cerca de 1 cm ao pressionar para baixo pode servir de orientação, mas, mais uma vez, deve seguir sempre as recomendações do fabricante, uma vez que pode haver uma grande variação entre máquinas.
Não aplique essa regra de forma estrita a máquinas com acionamento direto ou outros tipos de acionamento. O Código 21 não é exclusivamente um código relacionado com a correia e o deslizamento da correia nem sempre dá origem a um Código 21.
O próprio sensor: quando o inspecionar
Se já eliminou os problemas relacionados com os parâmetros, a cablagem e a transmissão mecânica e o Código 21 continuar a ocorrer, terá de testar o sinal de retorno do sensor. Verifique se a saída está de acordo com os requisitos do sistema e procure quaisquer anomalias no sinal à medida que este é transmitido.
Consulte o manual de manutenção do seu modelo específico para saber quais as ferramentas a utilizar e quais os pontos a testar (não se baseie apenas em princípios gerais). Se o sinal estiver incorreto, utilize os resultados para determinar se a avaria está no sensor, nos cabos ou num controlo relacionado.
Existem aqui duas armadilhas típicas: uma é ver «SP9021» no ecrã e simplesmente atribuir a culpa ao amplificador; a outra é substituir o sensor sem qualquer justificação. Ambas as opções implicam custos e não é possível ter a certeza do resultado.
Quando se deve considerar o amplificador?
Só depois de ter verificado tudo o que foi referido acima e de o alarme continuar sem ser desativado é que o amplificador deve ser efetivamente considerado como parte da resolução de problemas. Nessa altura, deverá apresentar toda a informação do alarme e os registos dos testes para verificar se existe uma avaria nos circuitos internos. Se os resultados dos testes continuarem a apontar para o feedback de posição ou para a cablagem externa, então trate primeiro desses aspetos, claro, não se limite a substituir o amplificador.
Se acabar por ter de comprar uma peça de substituição, certifique-se de que tem o número de modelo completo e de que este é compatível com o seu CNC, motor do fuso e sistema de feedback existentes. Só porque são da mesma série da Fanuc e têm caixas com aspeto semelhante, não significa que sejam intercambiáveis. Uma diferença de apenas uma letra no número do modelo pode significar que as definições de interface e os parâmetros internos são totalmente diferentes, o que pode resultar no acionamento de um alarme diferente.
Antes de nos contactar, tenha as seguintes informações à mão
A SongWei fornece peças sobressalentes para amplificadores de fuso, servoamplificadores e motores Fanuc, além de prestar serviços de teste, reparação e substituição.
Se tiver um 21 ou um SP9021, recomendamos que prepare primeiro o seguinte:
- O número completo do modelo do amplificador
- O modelo do CNC
- O texto completo exibido no alarme
- Os parâmetros relevantes (em particular o 4001)
- O estado atual do sensor de posição
- Os cabos de feedback
Se a máquina tiver sofrido recentemente a substituição de um sensor, amplificador ou cabo de feedback, indique a data e quais as peças que foram substituídas.
Isto permite-nos determinar se a avaria se encontra nos parâmetros de polaridade, na sequência de fases A/B, no feedback do sensor ou no próprio amplificador. Poupa tempo e dinheiro ao saber exatamente onde está a avaria antes de decidir se deve reparar a unidade ou fornecer uma substituição adequada, em vez de ficar a adivinhar e comprar peças às cegas.
Por fim, a segurança não é negociável
O acionamento do fuso possui alta tensão e peças rotativas de alta velocidade. Antes de abrir o armário elétrico, tocar em quaisquer fios de feedback ou manusear o próprio acionamento do fuso, a máquina deve estar desligada, a alimentação desligada e a presença de qualquer tensão residual verificada de acordo com as instruções de segurança do fabricante.
Peça a um técnico qualificado que efetue os ajustes de parâmetros e realize as medições nos fios sob tensão, utilizando a documentação de manutenção relevante para o sistema Fanuc. Não se limite a desligar o cabo de alimentação até ter a certeza absoluta de que é seguro fazê-lo. Certifique-se de que guarda os parâmetros originais antes de alterar os parâmetros do eixo-árvore; caso contrário, irá deparar-se com uma verdadeira confusão mais tarde.
O Código 21 é, na verdade, muito simples: tem de compreender primeiro na totalidade como esta máquina está realmente configurada e qual é o feedback antes de começar a mexer em qualquer coisa. Já vimos casos suficientes de pessoas que encomendaram um amplificador com base num código de alarme e acabaram por ficar com o mesmo problema, além de terem gasto o dinheiro.